无线定位技术对化工行业定位问题的过滤计算
2020-04-09 09:09
对于化工行业来说，由于室内环境比室外环境更加复杂多变，因此必须采用比较合适的无线定位技术来解决室内环境中的定位问题。为克服UWB定位精度的缺陷，提出了一种UWB辅助定位方法，它在位置计算中结合了用户行走状态和运动方向；当UWB定位信号丢失时，惯性制导传感器根据最后位置的位置记录运动状态，并执行传感器的辅助定位。
MPU6050收集的定位数据可能是噪声，因此必须对原始数据进行过滤以去除干扰数据，各种滤波算法的出现为为化工人员定位的导航数据处理提供了理论基础和数学工具。
过滤基本步骤：首先，建立状态和观察方程的系统；其次，使用适当的滤波算法进行最优系统状态估计，滤除噪声部分以获得准确的状态估计值。最后，利用这些状态的估计值对系统的测量误差进行校正，以获得准确的导航参数信息，从而达到提高系统精度的目的。滤波算法结构简单，实用性强，广泛应用于扩展卡尔曼滤波和卡尔曼滤波算法。
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